ROS中常用API

ROS常用API

ros::init()

ros::init( argc, argv, "name of node",option)

该函数有四个参数， argc, argv, name,option

其中，各参数有以下作用：

1. argc：

   向该函数传入的实参数量 +1，即如果向内传入10个参数，那么该值是 11；

2. argv：

   该参数是向其中传入的参数的数组，即假设我们向其中传入了0~9共10 个数，那么这个数组将会是： \[ 0 \ 1 \ 2 \ 3 \ 4 \ 5 \ 6 \ 7 \ 8 \ 9 \]

3. name of node:

   该节点的名称，通常情况下节点名称具有唯一性，即每个节点的名字要不同

4. option:

   有些时候，我们会反复开启一个节点。此时为了保持节点唯一性，就需要使用option下面的ros::init_options::AnonymousName，该值为封装好的值，直接替换option所在位置即可

5. 为了向其中传入数据，我们可以用特定格式，如 _length := 2

   这会为参数服务器插入一个值为2的length

6. 无返回值

ros::Publisher

ros::Publisher pub = nh.advertise < std_msgs::String >("name of topic",frequency,latch)

​ 创建一个发布者对象。其中，各参数的意义如下：

1. name of node

​ 该参数用于指定发布者对象的发布话题是什么，可以自定义但要记得节点名称具有唯一性

2. nh.advertise<>

​ 用于指定是发布对象，假使要为接受方，则为subscribe<>。

​ 尖括号内事消息的格式，后面还有geometry_msg类型，可以自我定义

2. frequency

   用于指定发布的评论，单位为Hz。比如我们这里填写10，那么就是一秒钟发布10个消息

3. latch

   optional的选项，即可以写也可以不写使用默认值，是一个额外的对象。

   该值如果为true，那么发布方就会将最后发布的消息储存，当有新的订阅者连接到它时，就会再将这个信息发布出去

4. pub.publish是其返回值

ros::Subscriber

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", queue_size, callback_function)

创建一个订阅者对象

1. “topic_name”

   话题名称，不再过多介绍

2. queue_size

   队列长度，当接受到的消息数量大于队列长度时，队列会将最开始收到的信息出队，这里用到的知识是队列的FIFO（First in first out）知识

3. call_backfunction

   回调函数，在接受到消息时，配合spin/spinonce函数可以达到不断调用该函数的功能。

   例如，我想在接受到一个函数信息时，就发布“我接受到的消息是：+xxx”，那么代码如下：

   #include "ros/ros.h"
   #include "std_msgs/String.h"
   
   // 回调函数定义
   void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
   {
     ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
   }
   
   int main(int argc, char **argv)
   {
     // 初始化ROS节点
     ros::init(argc, argv, "listener");
   
     // 创建节点句柄
     ros::NodeHandle n;
   
     // 订阅消息，并注册回调函数
     ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
   
     // 循环等待消息
     ros::spin();
   
     return 0;
   }

   spin/spinOnce

   ros::spin();
   ros::spinOnce();

   • ros::spin();

     会一直前面的回调函数位置，其后的内容无法执行

   • ros::spinOnce();

     仅仅回调一次，其后的内容在回调一次后又会执行

   ros:Time::now()

   ros::init(argc,argv,"hello_time");
   ros::NodeHandle nh;
   ros::Time right_now = ros::Time::now();//将当前时刻封装成对象
   ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数
   ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数
   
   ros::Time someTime(100,100000000);// 参数1:秒数  参数2:纳秒
   ROS_INFO("时刻:%.2f",someTime.toSec()); //100.10
   ros::Time someTime2(100.3);
   ROS_INFO("时刻:%.2f",someTime2.toSec()); //100.30

   该函数可以返回当程序调用它时举例1970年1月1日8点的时间戳

   1.在使用该函数时，必须使用Nodehandle进行初始化，否则时间没有初始化该函数无法调用

   right_now.toSec()

   可以将right_now的值转换为秒数

   ros::Time someTime(100,100000000);

   设置一个sometime的值为100秒+1000000纳秒，也可以这样设置：

   ros::Time someTime2(100.3);

   4. ros::time相减可以，相加不可以。

      ros::Time begin = ros::Time::now();
      ros::Duration dul(5);
      ros::Time end = begin + dul;
      
      ros::Duration du2 = end - begin; 

   5. duration之间可以任意相加

      ros::Duration du3 = du2 - dul;
      ros::Duration du4 = du2 + dul;

   ros::Rate

   ros::Rate rate_20hz(20); // 创建一个20Hz的频率对象
   while (true)
   {
       messenger.PublishStateToROS();
       ros::spinOnce();
       rate_20hz.sleep();
   }
      

ros::Timer

ros::Timer createTimer(ros::Duration period, const ros::TimerCallback &callback,bool oneshot = false,bool autostart true)

创建一个定时器对象

其中，各参数的含义如下：

• ros::Duration period 定时器周期
• const ros::TimerCallback &callback 回调函数
• bool oneshot = false 是否只执行一次
• bool autostart true 是否自动启动

常常与ros::Spin()函数一起使用

使用案例

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1),cb);
ros::spin();

和创建订阅对象是类似的

当bool autostart = false时，如果想要开启定时器，那么可以用以下语句：

timer.start();

ros::Shutdown()

可以关闭主节点，配合while(ros::OK());使用