ROS 自定义消息

一.概论

std_msgs实在太弱了，能发出来的东西太少，所以我们想要自己定义一些信息，这样消息容量更多，能够传递更加复杂的消息。

自定义msgs有点想结构体

二.具体实现

1.按照固定格式创建Msgs文件

在现有的功能包下新建Msg文件夹，在其中添加文件person.msg

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2.配置xml与cmake

1. package.xml

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2. cmakelist

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find_package是编译时的依赖，catkin_package是运行时的依赖

3. 编译

Shift+ctrl+B后会在devel中生成中间文件，包括但不限于头文件等

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三、 发布方实现

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的includepath属性，下面为具体步骤

1. 在终端打开该文件

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2. 在终端输入pwd，复制所得的路径

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3. 在c_cpp_properties.json文件下新增一行这个，注意之前的要打逗号结束语句

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4.引用头文件，注意要有文件路径前缀

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5.接下来按照订阅进行操作即可，一直到创建发布者对象使用如下代码

ros::Publisher pub = advertise <plumbing_pub_sub::Person>("liaotian",10);

6.创建被发布的东西

plumbing_pub_sub::Person person;
person.name = "满孝";
person.age = 114514;
person.height = 1.80;

7. 配置add_executable等

   

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8. 因为使用了自定义消息，所以还需要配置add_dependencies

   add_dependencies(和add_executable后的第一个参数一样  ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

   注意，如果想用rostopic echo来查看所发的消息，那么在这个命令之前也要source一下，即

   source ./devel/setup.bash

完整的代码如下

/*
    需求: 循环发布人的信息

*/

#include "ros/ros.h"
#include "demo02_talker_listener/Person.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"talker_person");

    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //3.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<demo02_talker_listener::Person>("chatter_person",1000);

    //4.组织被发布的消息，编写发布逻辑并发布消息
    demo02_talker_listener::Person p;
    p.name = "sunwukong";
    p.age = 2000;
    p.height = 1.45;

    ros::Rate r(1);
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(p);
        p.age += 1;
        ROS_INFO("我叫:%s,今年%d岁,高%.2f米", p.name.c_str(), p.age, p.height);

        r.sleep();
        ros::spinOnce();
    }



    return 0;
}

订阅方实现

其他都无大差别

这里需要注意的是，发布者定义时可以不指名是何种消息

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("liaotian",10,doPerson)

具体参数可以参阅我之前写的ros中常用API一文：

ros中常用的API-CSDN博客