stm32定时器学习笔记（三）
STM32
定时器（TIM）学习笔记（三）
Part 3. 输入捕获模式
1. 简介
输出比较是将CNT的值与CCR进行比较以此作为输出的判断依据，而输入捕获则是将CNT的值存在CCR之中。
输入捕获模式与输出比较模式是相对的，且他们共用四个CCR寄存器，同时CH1到CH4的引脚也是共用的。
所以对于同一个定时器，要么选择输入捕获，要么选择输出比较，二者不可同时使用。
PWMI模式是
stm32定时器学习笔记（二）
stm32
定时器（TIM）学习笔记（二）
Part 2.TIM输出比较
输出比较：
通过比较计数器（CNT)与捕获比较寄存器（CCR）之间的大小关系，来选择输出电平是1/0或者翻转的的操作。
可以通过该寄存器来输出PWM波，实现控制电机、舵机等任务。
每个高级定时器与通用定时器都有4个输出比较通道，所以，在制作麦轮小车时，可以只用一个TIM控制四个电机。
更值得一提的是，高级定时器
stm32定时器学习笔记（一）
stm32定时器（TIM)学习笔记
定时器本质上就是一个计数器：
现在小明与小红在一起玩游戏，小明每隔一秒从1数到100，小明在每数两个数之后小红会数一次，但是小红数到5之后又会从零开始数。
例如，小明数从1数到12后，小红会从1数到5之后归零从1开始数。
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在这个游戏中，小明就是输入的时钟，小红就是计数器。
Part.1 TI
ROS中常用API
ROS常用API
ros::init()
ros::init( argc, argv, "name of node",option)
该函数有四个参数， argc, argv, name,option
其中，各参数有以下作用：
argc：
向该函数传入的实参数量 +1，即如果向内传入10个参数，那么该值是
11；
argv：
该参数是向其中传入的参数的数组，即假设我们向其中传